Bras

Les bras sont un autre moyen d’obtenir une extension au-delà de la dimension 18 » x 18 » du robot. Contrairement aux extensions linéaires, les bras nécessitent beaucoup de couple - une boîte de vitesses standard de 40:1 ou même 60:1 ne conviendra pas à la plupart des applications. Par exemple, de nombreuses équipes utiliseront un réducteur 256:1 pour leur moteur de rotation.

Attention

Ces moteurs doivent être très bien soutenus, sinon le couple engendré risque de les faire détacher de leur support.

Il est rare qu’un bras soit monté directement sur le moteur. Le couple devrait plutôt être transféré par l’intermédiaire d’un engrenage, d’une chaîne ou d’une courroie. Les bras de grande taille peuvent également être difficiles à contrôler (avec l’élan qui ajoute une charge à la boîte de vitesses, il est difficile d’arrêter rapidement un bras de trois pieds qui pèse cinq livres sans casser la boîte de vitesses). Dans de nombreux cas, ce problème peut être atténué avec la programmation (voir la section Control Loops).

Selon l’application et la mise en œuvre, les bras peuvent être plus rapides ou plus lents que d’autres options d’extension.

The different types of arms in FTC® include single arm and multi-axis arms.

Avantages

• Les bras à barre unique peuvent être relativement simples à construire.

• Les bras peuvent être utiles dans les applications à faible charge ; cependant, la plupart des mécanismes en FTC ne sont pas très légers.

Désavantages

• Les bras ont besoin d’une grande quantité de couple, et pour ce faire, les équipes doivent acheter des boîtes de vitesses à couple élevé, telles que `UltraPlanetary gearbox from REV <https://www.revrobotics.com/rev-41-1600/> `_ ou la boîte de vitesses à rapport élevé `goBILDA planetary gearbox motors <https://www.gobilda.com/yellow-jacket-planetary-gear-motors> `_.

• Bien que les bras à un seul axe soient plus simples, ils n’offrent pas une extension suffisante pour la plupart des jeux.

Bras simples

The most simple type of arm in FTC, a single arm refers to an arm on one axis of rotation. While it is possible to successfully build this kind of arm, generally a single axis arm will only afford around 15-16 » of extension, which is inadequate for nearly every game.

The reason for this is that the longest a channel can be is 18 » (technically you could have a longer channel by placing it diagonally, but this complicates matters). Thus, with a maximum of 18 » of extension, a couple inches must be subtracted, since the point of rotation is inside the 18 » sizing cube; therefore the extension is around 15-16 ».

Therefore, a single arm with further linear extension is optimal. For example, some teams built a single arm with an added linear extension mechanism to reach the desired extension length, which is generally >24 ».

L’avantage d’un bras unique est qu’il est relativement facile à construire et qu’il peut constituer un moyen rapide d’obtenir une forme d’extension en dehors du cube du robot.

Cependant, ils présentent de nombreux inconvénients tels qu’un ratio de réduction élevé, la nécessité d’un support beaucoup plus important qu’un mécanisme linéaire et la difficulté de les contrôler sans le logiciel approprié.

8103 Null Robotics, Rover Ruckus, bras simple + extension linéaire à courroie personnalisée

8417 “Lectric Legends, Rover Ruckus, premier choix de l’alliance finaliste (Ochoa), bras simple + extension linéaire personnalisée entraînée par courroie

Bras multi-axes

Un bras multi-axes est un bras qui possède plusieurs points de rotation. Les bras multi-axes introduisent de nombreuses variables qui compliquent les choses de manière exponentielle et ne peuvent être modélisées qu’à l’aide d’équations cinématiques complexes.

Avertissement

Cette solution est fortement déconseillée aux équipes FTC inexpérimentées en raison de la difficulté de construction et de la nécessité de disposer de machines-outils.

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